旧石器时代今乌兰巴托地区就有人类居住,博格达山附近挖掘出人类猎杀的动物骨骼遗留。土拉河沿岸还挖掘出匈奴时代的墓葬。乌兰巴托始建于清朝崇德四年(1639年),原为蒙古喀尔喀部最大的活佛哲布尊丹巴呼图克图驻锡地,时称“敖尔告”(Өргөө,宫殿、宫邸之意),但当时的敖尔告是移动场所,位置并不固定,在草原上游牧。