“黄河清，圣人出”，历史上黄河清过几次？出圣人了吗？

俗话说“黄河清，圣人出”，黄河被誉为中华的母亲河，从古至今黄河水都是浑浊的黄色，但史书上也有黄河变清的记载，传说“黄河清，圣人出”，历史上黄河到底清过几次呢？每次黄河变清，都出了圣人吗？