三维计算机视觉是我们研究的重点,但二维图像的特征抽取是三维计算机视觉的第一步。在Marr的视觉计算理论框架中,抽取二维图像上的边缘、角点、纹理等基本特征是整个系统框架中的第一步。这些特征所组成的图被称为基元图,Yuills等指出,在不同“尺度”意义下的边缘点,在一定条件下包含了原图像的全部信息。下图画出了一副图像中的边缘点,仅仅根据这些边缘点,我们就能识别出三维物体,可见边缘点确实包含了图像中的大多数信息。对生物视觉系统的研究表明,在视网膜上感受野为同心圆的视神经细胞,具有边缘检测功能。