1935年10月19日,党中央和红军抗日先遣队结束了长征,到达陕北保安的吴起镇。红军长征胜利后,蒋介石派5个骑兵团尾随而至。为了防止敌军进入陕北革命根据地,彭德怀指挥先遣队在吴起镇附近进行了“切尾巴”战斗。歼灭敌军一个骑兵团,取得了中央红军到达陕北后第一场胜仗。为此,毛泽东特作本诗赠予彭德怀,彭德怀受到诗后,将诗末两句“唯我彭大将军”改为“惟我英勇红军”,并把原诗还给毛泽东,题目后加。