帕萨卡利亚起源于西班牙(一说帕萨卡利亚起源于意大利)的3拍子慢板舞曲,16、17世纪时传至欧洲各国,成为一种键盘乐曲。17世纪后期由巴赫等音乐家发展至高峰,得到欧洲音乐大家的青睐。其中亨德尔的《g小调帕萨卡利亚舞曲》是这个时期最著名的作品。