小米申请关节电机控制方法等专利，实现对关节电机的有效运动控制

<p>金融界2024年12月11日消息，国家知识产权局信息显示，北京小米机器人技术有限公司申请一项名为“关节电机控制方法、装置、机器人及存储介质”的专利，公开号 CN 119098946 A，申请日期为2023年5月。</p><p>专利摘要显示，本公开是关于关节电机控制方法、装 置、机器人及存储介质， 所述方法包括：根据期望 关节力矩和实际关节力 矩，确定含扰动电流；根 据实际关节状态，确定系 统扰动；根据所述含扰动 电流和所述系统扰动，确定交轴控制电流，并根据所述交轴控 制电流和预设的直轴控制电流，控制所述关节电机进行运动。</p>