PID系统中滤波算法的使用

速度值在目标速度附近来回小幅度震荡，始终不稳定。这是因为编码器测速得到的速度值是离散的，如果电机的速度值刚好卡在两个离散值中间，我们测得的速度值就会在这两个离散值中间来回震荡。如果我们想要解决这个问题，最好先对测速的精度进行分析。