万全右卫城始建于明洪武二十六年(即1393年),因“背枕长垣(坝头长城),面临洋水(大洋河),左挹居庸(今居庸关)之险,右拥云中(今大同)之固”,是大明王朝巩固国防事业的“万全之策”,因此得名“万全”。万全右卫城是明代军事防御体系中的重要组成部分,也是长城沿线迄今为止保护最完好的明代军事卫所城池,享有明代“军事卫所规制活化石”之称。2006年被列入全国重点文物保护单位,也是河北省历史文化名镇。