夏商周的更替

“夏传子，家天下“。这是古时的《三字经》中对夏朝的描述。夏朝的建立，标志着中国王朝的产生。后继的商王朝和周王朝，国家的地域更为扩大，建立了各项制度，创造了丰富灿烂的文化。夏、商、周三个王朝是怎样更替的?西周时期又建立了什么样的制度?