大臣向皇帝下跪，是哪个朝代开始有的规矩？

古装剧里经常会有官员向皇帝下跪，下级官员向上级官员下跪这样的情节，很多人把这个东西视作理所当然，觉得从有了皇上以后就一直要下跪。其实不是这样子的，至少在宋代以前，大臣是不用向皇帝下跪。