一阶纯滞后PI控制的三个任意

互侃PID 1.任意时间常数性。一阶纯滞后对象使用PI控制，在经过参数整定后的闭环性能只和纯滞后时间相关。闭环性能和时间常数或者τ/T无关。不存在PI不适用于大纯滞后的概念。 2.任意切割。对于一个一阶纯滞后对象。如果T+τ确定。合理切割τ和T就能实现稳定控制。控制使用的等效纯滞后选择的原则是min⁡{τ,(T+τ)2/3}，剩下的就是等效时间常数。这个说明PID整定并不需要知道被控对象的准确模型信息。这并不是否定响应曲线切线切割的重要性，等效纯滞后估计的太小比例会引起振荡，估计的太多往往会损失性能。任意的本质是在大时间常数输出受限时实现有超调无振荡，在纯滞后主导时避免比例增益太小。 3.任意自衡对象。有一个适用于一阶纯滞后任意自衡的通解