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der逼呵呵的王小怪
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努力培养边牧成为狐獴浣熊袋鼠的主管！！！
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2023-12-30发布
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经过九九八十一次炸机，代码改了N回，机架也缩小了三次，我决定放弃这个低成本的无人机项目。 也不建议大家尝试这个组合，折腾下来的经验是，六轴MPU6050数据是肯定有漂移的，这个需要相对复杂的滤波算法来弥补，要不然随着时间的推移漂移会越厉害，姿态无法受控直接炸机，但esp8266只有80MHZ的CPU，支撑不起太复杂的算法，我试过卡尔漫滤波，会卡。 另一个原因就是716空心杯电机，市场上真的参差不齐，各种虚标，有的标4000转、5000转、6000转，也不懂哪个真假，48克的整机重量，油门加到8成才抵消重量，造成PID调整姿态的空间非常地小，极其难调，另外这716电机，很容易坏，没用几次，就有异响，盖子还容易掉出来。 这两个是我放弃的主要原因，年底比较忙，等有时间了，追加十几块钱巨资，换成ESP32+720以上的空心杯电机试一下。#无人机
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01月09日
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