感知决策一体化，以路径规划为导向的自动驾驶！上海AI实验室开源

本文介绍了统一自动驾驶框架( UniAD )，这是一个最新的一体化框架，它将全栈自动驾驶任务整合到一个深度神经网络中。它通过精心的设计可以发挥每个模块的优势，并从全局的角度为智能体交互提供互补的特征抽象。任务之间通过统一的查询接口进行通信，以方便进行规划。本文在具有挑战性的nuScenes数据集基准上实例化UniAD。通过大量的消融实验证明，本文的框架在所有方面的性能大大超过以前的SOTA。代码和模型都已经开源。