北朝与南朝相峙并存。一般以魏太武帝拓跋焘统一北方(439年)算起,至杨坚建隋代周(581年)为止,包括北魏、东魏、西魏、北齐、北周五个王朝,历时一百四十二年。另一说,起于拓跋珪建国称魏(386年),止于589年隋文帝杨坚灭陈、统一全国。