首个用于AR的定位和建图基准！ETHZ等新开源，ECCV2022！

地面真值（GT）精度大多不足以满足AR要求。为了弥补这一差距，他们引入了LaMAR，这是一个新的基准测试，具有全面的捕获和GT管道，可在大型、无约束场景中共同注册由异构AR设备捕获的真实轨迹和传感器流。为了建立准确的GT，他们的方法以全自动的方式将轨迹与激光扫描进行牢固对齐。因此，他们发布了一个由头戴式和手持AR设备记录的各种大规模场景的基准数据集。他们扩展了几种最先进的方法，以利用AR特定的设置，并在他们的基准上对其进行评估。研究结果为当前的研究提供了新的见解，并为AR定位和制图领域的未来工作提供了有希望的途径。