单360°相机的视觉里程计，无需校正即可获得全方位感知！港科大

在本文中，我们提出了一种新的直接视觉测程算法，利用360度摄像机进行鲁棒定位和映射。我们的系统扩展了直接稀疏测程法，使用球形摄像机模型处理等矩形图像，无需校正即可获得全方位感知。将映射和优化算法适应新模型后，可以在局部滑动窗口内联合优化摄像机参数，包括内部和外部参数以及三维映射。此外，我们使用真实世界和大规模模拟场景对所提出的算法进行了评估，以进行定性和定量验证。大量实验表明，我们的系统达到了art的初始效果。