SLAM可实现任意传感器数量松耦合，在视觉传感器失效时仍稳如老狗

这项工作提出了一个多模式SLAM（MIMOSA）框架，该框架基于非线性因子图，提供任意数量的传感器实现松耦合融合，非常适合用于缺乏GPS和视觉退化环境。该方法包含基于可见光和热成像的点云配准和里程估计融合模块。