65、PID控制4、FB41根据波形图的参数调节方法

（1）一般先根据经验设置采样时间Ts值和PID参数。 （2）Ts不动，调整PID参数。 绘制波形图对比，直观、思路清晰、不抽象。需要记录的数据，绘制一个半波形。 （3）先调整P，I、D不变。P主要影响波形的上下幅度，如果上下幅度超调较大，适当减小P，但是也不是越小越好，太小会导致周期增大。每次改变P都人为把温度降到一个相对低温，比如50度以下。振幅 （4）D值具有超前意识，引入合适的D（P*D/Ts），可以使超调量减小，增加稳定性。上升时候，接近目标值提前减，下降时候，接近目标值就提前加。从0往大调。太大会引起震荡或发散。 第一个波峰A与第二个波峰B比值，即A/B应该控制在4-10范围，且A越小越好，另外从开始调整到稳定需要的时间t也越短越好。