瑞典FFV军械公司应瑞典陆军的要求,为了取代老式的小人式74mm火箭筒,于1976年开始研制AT-4式84mm火箭筒。在美国陆军1983年夏季进行的轻型反坦克武器选型试验中,该火箭筒以较优异的性能被选中,1985年9月向瑞典订购了270000具。之后,美国阿利安特技术设备公司获得了特许生产权, [1] 在重新设计后,AT4被美军采用并称之为M136反坦克榴弹发射器。