港科大，在线外参标定多激光雷达的鲁棒性里程计和建图，代码开源

结合多个激光雷达使无人车能够最大限度地提高其对环境的感知能力。本文提出了一种系统，可以为多个 LiDAR 实现稳健且同步的外部校准、里程计和映射。我们的方法从测量预处理开始，从原始测量中提取边缘和平面特征。在运动和外部初始化程序之后，基于滑动窗口的多激光雷达里程计机载运行，以通过在线校准细化和收敛识别来估计姿势。另外，我们进一步开发了一种映射算法来构建全局地图并优化具有足够特征的姿势以及建模和减少数据不确定性的方法。具体效果请看视频！