FAST-LIO：紧密耦合迭代卡尔曼滤波的快速、鲁棒的激光雷达里程计

FAST-LIO是一种计算效率高且稳健的 LiDAR 惯性里程计包。它使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将 LiDAR 特征点与 IMU 数据融合，以允许在发生退化的快速运动、嘈杂或杂乱环境中进行稳健导航。优化包括：（1）用于里程计优化的快速迭代卡尔曼滤波器；（2）在大多数稳定环境下自动初始化；（3）并行 KD-Tree Search 以减少计算量；（4）更稳健的特征提取。 注1：「3d视觉工坊」：致力于传播3d视觉领域最前沿知识！内容包括：计算机视觉、3D视觉算法、SLAM算法、技术干货、顶会论文！ 注2：另有同名微信公众号，欢迎点赞+关注！在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「FASTLIO」获取论文、代码链接！