无人机自主探洞！大规模三维环境中无人机基于图的拓扑探索规划！

现在无人机真的越来越智能了，科幻片中才存在的无人机探洞见过吗？该方法发表在ICRA2021上！相较同类方法探洞效率高出40%。具体来说，本文提出了一种基于图的拓扑规划框架，在三维（3D）空间中构建稀疏的拓扑图，以高层次的意图指导勘探步骤，从而提供一致的勘探策略。这项工作提出了一种用凸多面体估计3D空间几何形状的新颖方法。然后，几何信息用于将空间分为不同的区域，然后将这些区域作为节点添加到拓扑图中，从而指导勘探过程。 注1：「3d视觉工坊」：致力于传播3d视觉领域最前沿知识！每周一、三、五固定更新，内容包括：计算机视觉、3D视觉算法、SLAM算法、技术干货、顶会论文！ 注2：另有同名微信公众号，欢迎点赞+关注！在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「GBTE」获取论文链接！