R2LIVE：稳健，实时，LiDar、惯性、相机的多传感器SLAM框架

这个手持式多传感器融合slam框架厉害了！能够在机载平台实时、鲁棒建图、定位！来自香港大学工作，代码即将开源！效果达到了state-of-art！简介：该框架由两部分组成：基于过滤器的里程表和因子图优化。为了保证实时性能，在误差状态迭代卡尔曼滤波器的框架内估计状态，并通过因子图优化进一步提高整体精度。利用所有传感器的测量结果，算法能够对于各种视觉故障，LiDAR退化场景具有足够的鲁棒性，并且能够在机载计算平台上实时运行，在室内、室外，以及不同规模的混合环境中算法都表现出了优异的性能。具体的效果请看视频！ 注：在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「R2LIVE」获取论文、代码链接！