在当今的海洋领域,各类自主机器人已经成功地应用于水下研究、探测、清洁、救援和安全等多个领域。但是在石油和天然气工业中,相对来说仅有少量的机器人用于施工和运维环节,例如管道和水下生产设施的检查和维修。而且这些设备多是远程控制的机器人,需要用户在操作期间进行持续的远程干预。 一个很自然而又不新鲜的想法就是在海上油气平台上采用半自主或完全自主的智能自主机器人进行辅助作业,一方面可以降低操作生产设施所需的人力支出,另一方面大大改善安全、工作条件和生产经济性从而提高劳动效率。