机器人小车PID算法巡线，参数调节令人抓狂，极限弯道不够稳定

这是一辆三轮车造型的机器人小车，本次采用了PID巡线算法。该算法网传功能强大，但参数调节着实令人抓狂。对于指定的马达功率，寻找匹配的参数组合，纯属大海捞针。本视频中的参数组合测试了好久好久，可以勉强应付极限弯道，但依旧不够稳定。比起单独的P算法，还是先进了不少，因为这个弯道单靠比例算法，每次都会冲线，一次都没有成功。PID算法应该有其独到之处，本人可能处理还欠火候。抛开软件原因，硬件上前轮由于没有采用万向轮，左右摩擦系数大，且易于黑塑料胶布、瓷砖缝隙卡碰，不够流畅。改进点依旧很多。