19 ABB工业机器人的高级编程（上）

掌握ABB机器人RAPID高级编程方法，主要包括：事件程序EventRoutine，多任务MultiTasking，错误处理ErrorHandle，TCP轨迹限制加减速度的设定，WorldZone区域监控功能的使用，限定单轴运动范围的操作，使用IO信号调用例行程序。