在海上能够上浮和下潜的潜艇，是依靠什么原理做到的？

潜艇在许多大国海上作战中担任着非常重要的位置它能够沉入海水中以及露出海面并能长时间的在水下工作利用水层掩护进行隐蔽活动具有较大的自给力和续航力在水中没有空气那么潜艇它是怎么实现上浮和下潜？