古代最早并没有“驸马”这一称谓,最开始皇帝的女婿被称为帝婿,“驸马”一词最早出现在西汉。相传楚汉相争,刘邦被项羽追着杀,当时刘邦坐在马车上,车上还有两个车夫,一个为正马,另一个为副马,这正、副马在当时是皇帝车夫的官职称呼。